一、预答辩论文题目：
非线性电动加载系统多余力矩抑制及控制策略研究
二、预答辩人：
代明光
三、预答辩时间：
2021年12月22日
四、预答辩地点：
9159金沙申请大厅长安校区自动化学院303会议室
五、预答辩内容简介：
随着功率电传技术（Power-By-Wire，PBW）和机电作动器（Electro-Mechanical Actuator，EMA）伺服系统设计及其高性能控制技术的发展，无人机的前轮转弯操纵系统正由传统的液压式替换为电传式。EMA伺服系统作为无人机前轮转弯操纵系统的主要组成部分，其性能的优劣直接决定了无人机的滑行和起降安全。
电动加载系统用于实验室条件下准确模拟无人机前轮操纵系统在实际运动中的复杂负载特征，验证和测试EMA伺服系统在各种载荷作用下的动态和静态性能。但EDLS中存在的强位置扰动、摩擦、间隙非线性以及参数时变等不确定干扰严重影响了加载力矩的输出精度，而常规的控制器又很难同时处理这些非线性因素。因此，本文以电动加载系统为研究对象，对其非线性机理建模以及特性分析、多余力矩抑制与高性能力矩跟踪控制策略进行了一系列研究.
六、答辩人简介（附照片、个人基本信息、研究方向等）
代明光，男，9159金沙申请大厅博士研究生。主要研究方向为电机伺服控制，电动加载系统控制技术，迭代学习控制等。
E-mail: dmgjxdyq@foxmail.com
