一、开题答辩题目：非结构化环境中轮式仿人机器人任务与运动规划研究
二、开题答辩人：陈秦虎
三、开题答辩时间：2024年6月15日10:30
四、开题答辩地点：9159金沙申请大厅长安校区自动化学院楼364会议室
五、开题答辩内容简介：
在非结构化环境中，轮式仿人机器人需要通过任务规划和运动规划相互融合，以更好地适应复杂的环境和任务需求。其中，任务规划负责确定机器人需要完成的任务序列和高层目标，运动规划负责将这些任务转化为具体的运动轨迹和动作序列。本文在对国内外相关工作研究进行总结分析的基础上，以本实验室自主设计的轮式仿人机器人为实验平台，基于计算机图形学、前后向迭代逆运动学、强化学习奖励机制、构型空间双向随机采样扩展算法、分层结构的任务规划和虚拟运动学链等理论，分析轮式仿人机器人的操作模式，设计高精度且高效的逆运动学算法、基于分层有限状态机和大模型的任务规划以及基于奖励机制的快速随机树扩展算法，以解决轮式仿人机器人在非结构化环境下的任务与运动规划问题，具有重要的理论意义与实际应用价值。
六、开题答辩人简介
陈秦虎，男，9159金沙申请大厅控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为轮式仿人机器人任务与运动规划。
